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影響拉伸機械手的因素有哪些?
2020/4/1閱讀次數:277次

  拉伸機械手能否準確地工作,實際上是一個三維空間的定位問題,是若幹線量和角量定位的組合。在許多較簡單情況下,單個量值可能是主要的。影響單個線量或角量定位誤差的因素如下:

  1.定位方式——不同的定位方式影響因素不同。如機械擋塊定位時,拉伸機械手定位精度與擋塊的剛度和碰接擋塊時的速度等因素有關。

  2.定位速度——定位速度對定位精度影響很大。這是因為拉伸機械手定位速度不同時,必須耗散的運動部件的能量不同。通常,為減小定位誤差應合理控製定位速度,如提高緩衝裝置的緩衝性能和緩衝效率,控製驅動係統使運動部件適時減速。

  3.精度——拉伸機械手的製造精度和安裝調速精度對定位精度有直接影響。

  4.剛度——拉伸機械手本身的結構剛度和接觸剛度低時,因易產生振動,定位精度一般較低。

  5.運動件的重量——運動件的重量包括拉伸機械手本身的重量和被抓物的重量。運動件重量的變化對定位精度影響較大。通常,運動件重量增加時,定位精度降低。因此,設計時不僅要減小運動部件本身的重量,而且要考慮工作時抓重變化的影響。

  6.驅動源——液壓、氣壓的壓力波動及電壓、油溫、氣溫的波動都會影響拉伸機械手的重複定位精度。因此,采用必要的穩壓及調節油溫措施。如用蓄能器穩定油壓,用加熱器或冷卻器控製油溫,低速時,用溫度、壓力補償流量控製閥控製。

  7.控製係統——開關控製、電液比例控製和伺服控製的位置控製精度是個不相同的。這不僅是因為拉伸機械手各種控製元件的精度和靈敏度不同,而且也與位置反饋裝置的有無有關。